Picinisco est une commune située sur une colline rocheuse à 725 mètres d’altitude dans la vallée de Comino, avec une superficie de 6000 hectares, dont la plupart appartiennent au Parc national d’Abruzzo, Lazio et Molise.
Le mont Meta, un massif montagneux qui s’étend du Sangro au Volturno, s’élève avec des sommets dépassant les 2000 mètres, et avec ses flancs à pic, divise le paysage en deux secteurs: l’un vers le versant abruzzais-molien et l’autre vers le versant lazial.
Les sommets les plus importants sont le Mont Petroso (2 249 m), le Mont Altare (2 174 m), le Mont Tartaro (2 191 m), la tour de Paradis (1 976 m), le Mont à la Mer (2 124 m), Metuccia (2 105 m), le Mont Forcellone (2 030 m), le Mont Cavallo (2 039 m) et le Mont Mare (2 020 m).
L’origine du nom Picinisco n’est pas certaine, mais la présence humaine sur le territoire remonte à l’Antiquité, comme le montrent les inscriptions et les fragments de murs polyggonaux qui attestent la présence des Sannites et la conquête ultérieure par les Romains.
Pendant le Moyen Âge, la commune a suivi le sort de les villes voisines d’Atina et d’Alvito, dont elle faisait partie de la juridiction politique. Le premier document mentionnant Picinisco date de 1017, lorsque les princes de Capoue Pandolfo III et Pandolfo IV ont accordé l’église de San Valentino, située aux confins du comté Cominense, au monastère de Monte Cassino. En 1054, la ville fut fortifiée par Oderisio II et Rainaldo III, comtes des Marses.
Le territoire de Picinisco est devenu partie du royaume des Deux-Siciles en juin 1150, lorsque Roger le Norman a conquis le sud de l’Italie pour la couronne de Naples. Pendant trois siècles, de 1193 à 1503, le territoire du Cominense a été touché par des bouleversements, des guerres et des troubles causés par diverses dynasties étrangères, notamment les Normands, les Svev, les Angioini, les Aragonais, les Français et les Espagnols.
Au fil des dynasties sur le trône de Naples, les contrées du Cominense étaient également cédées à différentes familles, et Picinisco passa des d’Aquino aux Cantelmo, aux Borgia, au Navarro, au Cadorna, à Matteo di Capua et enfin aux Gallio.
Au XVIe siècle, la présence des bandits à Picinisco (à partir de 1590) menaçait la paix de la région. À la fin du XVIIIe siècle, ce phénomène se répéta, mais avec un caractère différent, après l’unification de l’Italie. En 1927, dans le cadre d’une vaste réforme administrative du régime fasciste, Picinisco a été transférée de la province de Terra di Lavoro à la région Latium et est devenue partie de la nouvelle province de Frosinone.
Durant la Deuxième Guerre mondiale, Picinisco a subi les conséquences de l’occupation par les soldats allemands. Le lieu, situé sur la ligne Gustav, a subi des ratissages de réfugiés juifs et l’évacuation des habitants. La ville a été bombardée et subissait des mauvais traitements. La libération a eu lieu le 29 mai 1944, lorsque la ville a été libérée par les troupes italiennes.
Après la Deuxième Guerre mondiale, une grave crise économique a entraîné une forte émigration, réduisant considérablement le nombre de habitants et laissant de nombreuses fractions inhabitées.
En 1984, Picinisco a été touché par un séisme de magnitude 5,9 qui a endommagé le centre historique.